Gunnar Lislerud arbeidet for Schreudermisjonen i Sør-Afrika i nesten 20 år og var biskop i Borg i 12 år. Han høstet stor anerkjennelse for sitt inngående kjennskap til forholdene i det sørlige Afrika og ble etterspurt som rådgiver og veileder både i utviklingen av en selvstendig luthersk kirke og i evalueringen av de politiske forhold frem mot selvstendighet og demokratisk styre i Sør-Afrika. Som biskop representerte han en mild, sentrumskirkelig retning med sterkt engasjement for diakoni og åndelig fornyelse.
Lislerud vokste opp i Østre Aker (nå Oslo). Han tok examen artium 1941 og teologisk embetseksamen ved Menighetsfakultetet 1948. Etter praktisk-teologisk eksamen 1949 ble han ordinert til tjeneste som misjonær og utsending for den amerikansk-støttede Schreudermisjonen i Sør-Afrika. Sammen med sin hustru viet han med mindre avbrudd bortimot 19 år av sitt liv til tjeneste for den lutherske kirke i Sør-Afrika. Her utviklet han en misjonsstrategisk tenkning som bidrog sterkt til selvstendiggjøringen av den lutherske kirke. Størst innflytelse fikk han som lærer og rektor ved den lutherske presteskolen på Umpumolo, som etter hvert fikk status som teologisk høyskole (Lutheran Theological College). Her fikk en hel generasjon av prester i den selvstendige lutherske kirke sin utdannelse, og mange av lederne også i den politiske motstand mot apartheid-systemet hadde hentet inspirasjon fra møtet med Lislerud i konferanser og andre sammenhenger. Både kongen over zulufolket og Nelson Mandelas støttespillere i frigjøringskampen gav uttrykk for respekt og takknemlighet når de møtte Marit og Gunnar Lislerud.
Lisleruds misjonsstrategi fikk uttrykk i den vekt han la på å få kvalifiserte innfødte prester og andre ledere som kunne stå for oppbyggingen og styret av den lutherske kirke i landet. I hans tid foregikk det egentlige skifte “fra misjonsmark til samarbeidskirke”. Han deltok aktivt i utformingen av en felles kirkeforfatning for flere lutherske kirker som var sprunget frem av europeisk og amerikansk misjonsarbeid. Her viste han både fasthet og smidighet når det gjaldt å finne formuleringer som kunne overkomme teologiske skillelinjer og nedarvede tradisjonelle holdninger. Han kunne i dette arbeidet dra nytte av sin avhandling om konfesjonsproblemet i de unge kirker, som innbrakte ham Master of Theology-graden fra Luther Theological Seminary i St. Paul, USA 1957. Både i utformingen av en kirkeforfatning og i tilretteleggingen av felles liturgier og ordninger for den nye kirke spilte Gunnar Lisleruds arbeid en viktig rolle. Han hadde vært formann i den liturgiske og den teologiske kommisjon for kirkesammenslutningen og hadde øvd stor innflytelse som redaktør av det kirkelige tidsskriftet Credo.
Da Lislerud 1968 ble “headhuntet” til den nyopprettede sognepreststillingen i Holmen menighet i Asker, tok han med seg mange av sine impulser for strategisk kirkearbeid til hjemlandet. Han ivret for en diakonal fornyelse av menighetsarbeidet og la vekt på opplæring og bevisstgjøring av menighetsmedlemmer og ansatte. Han hadde en tydelig liturgisk profil, med vekt på fornyelse av gudstjenestelivet og de folkekirkelige kontaktmuligheter i dåp, konfirmasjon, vielse og gravferd. Og han ble med sin erfaring fra selvstendig kirkedannelse i Sør-Afrika en stadig sterkere talsmann for en oppløsning av statskirken i Norge.
Lislerud ble utnevnt til prost i Østre Aker 1976, men var allerede i søkelyset som bispekandidat. Da Borg bispestol ble ledig 1977, fikk Lislerud en overveldende oppslutning ved valget, og han ble vigslet som den tredje biskop i Borg januar 1978. Som biskop var han en flittig visitator i menighetene og en sindig og kunnskapsrik deltaker i Bispemøtets forhandlinger. Også som foredragsholder var han mye benyttet, og han var en flittig bidragsyter til tidsskrifter og blad, særlig om misjonsrelaterte emner. Han søkte avskjed som biskop 1990, og døde 1998.
Gunnar Lislerud hadde en rekke tillitsverv både i Norge og utlandet. Han var bl.a. formann i Den norske kirkes presteforening 1974–78 og styreformann i Det norske Bibelselskap 1981–90. 1986 ble han utnevnt til kommandør av St. Olavs Orden, og han var innehaver av den tyske ordenen Grosses Verdienstkreuz og den russisk-ortodokse kirkens St. Sergius-medalje.