Rolf Danielsen er en av nestorene i norsk historieforskning ved slutten av 1900-tallet. Som universitetslektor, senere dosent og professor i nyere historie ved Universitetet i Bergen spilte han en sentral rolle i oppbyggingen av det historiske fagmiljøet der. Hans faglige forfatterskap representerer viktige bidrag innenfor lokalhistorie og norsk politisk historie på slutten av 1800- og begynnelsen av 1900-tallet.
Danielsen vokste opp i Hammerfest og tok middelskoleeksamen der 1939. Den gang var det langt mellom gymnasene i vår nordligste landsdel, og for Danielsen ble Eids kommunale gymnas på Nordfjordeid løsningen. 1941 avla han examen artium som privatist. Året etter gikk reisen til Oslo for filologistudier, men tyskernes stenging av universitetet høsten 1943 førte til et par års avbrudd. Fra høsten 1945 gjenopptok han studiene og ble våren 1950 cand.philol. med norsk og engelsk bifag og historie hovedfag.
Den videre karrierevei pekte mot en lektorstilling i den høyere skole. Det var på denne tiden få åpninger til en karriere som forsker og universitetslærer. Bare en god håndfull historikere satt i faste stillinger ved Universitetet i Oslo, og utenfor hovedstaden kun én, ved Norges Lærerhøgskole i Trondheim. Rekrutteringskanalene var få, og det skulle heller ikke så mange til for å vedlikeholde den tallmessig magre stab av universitetshistorikere.
Danielsen tok Pedagogisk seminar 1950 og var hjelpelærer i historie ved Universitetet i Oslo 1950–51. Men da hadde det alt åpnet seg en vei til et vitenskapelig forfatterskap. I studietiden var professor Johan Schreiner den som betydde mest for Danielsens faglige utvikling. Schreiner anbefalte Trondheim kommune å engasjere Danielsen til å skrive et av bindene i den nye byhistorien som var under arbeid. Han arbeidet med dette oppdraget 1951–57, og resultatet, Det nye bysamfunn 1880–1914 – det fjerde av verkets fem bind, utkom 1958.
For Danielsen og to andre unge historikere ble dette oppdraget innledningen til en lang karriere som forskere og universitetslærere. For byhistorie som sjanger fikk Trondheims bys historie noe av den samme mønsterrolle som Andreas Holmsen og Edvard Bull d.y.s arbeider om Eidsvolds historie for bygdehistorien. Jubileumsboken Det Nordenfjeldske Dampskibsselskab, som Danielsen utgav sammen med studiekameraten Olav Vedeld 1957, var også en frukt av trondheimsepoken.
Etter et kort mellomspill som midlertidig lektor ved Tønsberg Gymnas 1957–58 ble Danielsen tilsatt som universitetslektor ved Universitetet i Bergen fra 1. juli 1958. Det var etableringen av grunnfagene for å bøte på lærermangelen som skapte åpningen. Ved Universitetet i Bergen var historiestudiet blitt etablert så sent som høsten 1957 ved utnevning av to professorer. Det var et nyetablert instituttmiljø han fikk være med på å bygge opp. Til å begynne med var grunnfagsstudiet så godt som Danielsens eneansvar undervisningsmessig, og hans forelesninger spente fra antikkens historie til 1900-tallets. For universitetene var det en lykke at så mange av de nytilsatte universitetslektorene i likhet med Danielsen hadde forskningserfaring og driv til fortsatt forskningsaktivitet. Det gjorde det enklere å bekjempe forsøk på å definere universitetslektoratene som rene undervisningsstillinger.
I historikermiljøet befestet Danielsen raskt sin posisjon. Hans foredrag ved det nordiske historikermøte i Lund 1961, senere publisert i Historisk Tidsskrift under tittelen Samlingspartiet og unionen, gav en ny – og den gang også kontroversiell – tolkning av drivkreftene bak unionsoppløsningen 1905. Hovedtesen i artikkelen var i mangt en videreføring på nasjonalt plan av innsikt hentet fra arbeidet med Trondheims historie – et fruktbart samspill mellom lokal- og rikshistorie.
1964 kom det andre av Danielsens hovedverk, bind 2 av Det Norske Storting gjennom 150 år, som dekker perioden 1870–1908. Professor Jens Arup Seip omtalte verket på følgende måte: “Det er år og dag siden det har kommet et verk som har gitt så megen innsikt, så megen ny innsikt, i norsk historie og norsk politikk. Disse bind gjør alle tidligere fremstillinger av Norges historie foreldet.” Dette arbeidet gav Danielsen den filosofiske doktorgrad 1966.
I det akademiske år 1963–64 oppholdt Danielsen seg ved Göteborgs Universitet som nordisk dosentstipendiat. Han ble utnevnt til dosent ved Universitetet i Bergen 1964, og 1968 fikk han et personlig professorat i nyere historie samme sted, et embete han hadde hadde til 1991.
I 1960-årene kom den store ekspansjonen også ved Universitetet i Bergen. Studenttallet steg sterkt, og særlig tilstrømningen av hovedfagsstudenter betydde et stort press på veiledningskapasiteten. Det fikk professoren i nyere historie erfare. I tillegg ble han involvert i andre oppgaver innenfor forsker- og universitetssamfunnet, bl.a. som formann i Foreningen for vitenskapelige tjenestemenn ved Universitetet i Bergen 1961–62, formann for rådet i Norsk utenrikspolitisk institutt 1968–75, medlem av styret i Norges almenvitenskapelige forskningsråd 1970–72 og dekanus ved Det historisk-filosofiske fakultet ved Universitetet i Bergen 1973–75. Han var også sterkt engasjert på nei-siden i striden om norsk medlemskap i Fellesmarkedet.
Danielsens tredje hovedverk, bind 2 av Høyres historie –Borgerlig oppdemmingspolitikk 1918–1940 (1984), er et vektig bidrag til forståelsen av så vel den politiske som samfunnsmessige utvikling i mellomkrigstiden. Fra hans arbeid med Høyres historie kom det også viktige artikler om partifinansiering, partipresse og økonomisk politikk.
På tampen av sin universitetskarriere deltok Danielsen i et instituttsamarbeid for å realisere en kortfattet, ettbinds norgeshistorie – Grunntrekk i norsk historie (1991). Som professor emeritus har han bl.a. revidert sin byhistorie fra 1958 til Trondheims 1000-årsjubileum 1997 og levert bidrag til The Cambridge History of Scandinavia.
Rolf Danielsen er medlem av Det Norske Vitenskaps-Akademi fra 1969, av Kungl. Vitterhets Historie och Antikvitets Akademien fra 1991 og av Kungl. Samfundet for Utgifvande af handskrifter rörande Skandinaviens Historie fra 1995.