Claus Helberg var ansatt i Den Norske Turistforening (DNT) i hele sitt yrkesliv og hadde mye av æren for utviklingen av foreningens omfattende nett av selvbetjeningshytter og ruter. Han redigerte også flere håndbøker for fjellvandrere og skrev og talte mye om utviklingen av fotturismen i Norge. Under den annen verdenskrig deltok han bl.a. i tungtvannsaksjonen på Vemork og i arbeidet med å hindre tyske ødeleggelser av norsk industri på slutten av krigen.
Helberg vokste opp på Rjukan, og etter grunnskolen utdannet han seg ved Bergen Handelsgymnasium, hvor han tok eksamen 1937. Han arbeidet først på Geilo Hotel, men ble så ansatt som assistent i DNT 1938. Frem til utbruddet av den annen verdenskrig arbeidet han med forskjellige oppgaver på kontoret og holdt også oppsynet med to koier foreningen hadde på Holleia og Vikerfjellet.
Vinteren 1940 gjennomførte Claus Helberg rekruttskolen på Terningmoen ved Elverum og arbeidet så i DNT noen uker før tyskerne overfalt Norge 9. april. Helberg gikk på ski gjennom Nordmarka og sluttet seg til de norske styrkene. Han deltok i kampene i Haugsbygd ved Hønefoss som mitraljøseskytter og ble tatt til fange.
Etter krigsfangenskapet jobbet Helberg noen måneder for DNT før han desember 1940 rømte til Sverige gjennom Femundsmarka. Han returnerte til Norge januar 1941 for å spionere for britene. Etter noen uker hadde han samlet inn såpass med opplysninger om okkupasjonsmakten at han drog tilbake til Sverige igjen. Der ble han arrestert av svenskene og satt fire måneder i fengsel. Da han kom ut, ble han sendt til Norge igjen av britene for å rekognosere fluktruter fra Vestlandet. Etter endt oppdrag drog han igjen tilbake til Sverige, bare for å bli sendt på nok en tur til Vestlandet. Den turen gikk på livet løs. Sammen med motstandsmannen Gunnar Sønsteby krysset han Femundsmarka i oktober i snø og uvær, uten ski og med heller dårlig utstyr.
Da Helberg kom tilbake til Sverige igjen i november 1941, ble han sendt på skogsarbeid mens han ventet på transport til Storbritannia. På ny ble han fengslet av svenskene for ulovlig grensekryssing, men han ble løslatt og kunne endelig reise i slutten av januar 1942. I Storbritannia ble han opptatt i Kompani Linge og utdannet som telegrafist og sabotør. I oktober 1942 ble han sammen med Arne Kjelstrup, Jens Anton Poulsson og Knut Haugland sendt til Hardangervidda som forparti for tungtvannsaksjonen. I februar 1943 var han med på å sprenge Norsk Hydros anlegg for tungtvannsproduksjon på Vemork ved Rjukan. Aksjonen ble gjennomført på en mesterlig måte, og alle sabotørene kom seg unna. Noen uker senere ble han imidlertid tatt av tyskerne under en rassia, men klarte å rømme. Sommeren 1943 drog han tilbake til Storbritannia via Sverige. I oktober året etter kom han tilbake til Norge igjen som sersjant og deltaker i operasjon Sunshine, som skulle koordinere og øve hjemmestyrkene i Telemark. Helberg deltok i operasjonen helt til krigen sluttet.
Etter demobiliseringen høsten 1945 begynte Claus Helberg igjen i DNT som assistent. Fra 1947 var han ruteinspektør og fikk ansvaret for skogskoiene, varderutene i fjellet og vintertrafikken. 1969–82 var han sjefsinspektør. Hele tiden var han sentral ved oppbyggingen av det etter hvert omfattende nettet av selvbetjeningshytter og utviklingen av foreningens rutenett sommer og vinter. Helberg har deltatt i en lang rekke komiteer og utvalg i DNT, bl.a. fjellsikringsnemnda, propagandakomiteen, komiteen for ubetjente buer, styret i Bregruppen, diverse byggekomiteer og årbokskomiteen. Han har også vært DNTs representant i flere organer, bl.a. Statens friluftsråd og Norsk Fjellmuseums styre og initiativtaker til de populære trekkhundturene. Han ledet selv 25 slike turer i Skarvheimen og på Hardangervidda.
Fra 1983 var Helberg spesialmedarbeider i DNT og redigerte foreningens håndbøker for fotturister og skiløpere. Han arbeidet også mye med fotturismens historie i Norge og skrev en bok om emnet. Helberg ble også svært mye brukt som forfatter i DNTs årbøker og holdt rundt 1000 foredrag. Hans innsats har betydd svært mye for interessen for fjellets kulturhistorie og for rekrutteringen av nye medlemmer til DNT.
Claus Helberg ble også kjent som turleder for dronning Sonja og dronning Margrethe av Danmark i en årrekke. Han deltok dessuten i to spillefilmer som er laget om tungtvannsaksjonen. Claus Helberg ble utnevnt til ridder av 1. klasse av St. Olavs Orden 1986, og han var ridder av Dannebrogordenen og innehaver av den franske Æreslegionen; for sin krigsinnsats ble han bl.a. tildelt St. Olavsmedaljen med ekegren, Deltagermedaljen med stjerne, Frihetsmedaljen med palme, Croix de Guerre avec Palme og Military Medal.