Sophie Wilhelmine Mariane Henriette, prinsesse av Nassau, ble som ung gift med den daværende prins Oscar, og ble ved hans tronbestigelse dronning av Norge og Sverige. Hun huskes som sin manns rådgiver og som en kvinne med stort sosialt engasjement.
Dronning Sofie tilhørte i motsetning til sin mann et av Europas eldste fyrstehus, Nassau, som er kjent siden 1000-tallet. Hennes far var regjerende hertug i Nassau, men han døde da hun var tre år gammel, og hun vokste opp hos moren på dennes enkesete ved Wiesbaden. Oppdragelsen var streng, med sterk vektlegging av religiøse verdier. Dette var en hovedgrunn til hennes senere inderlige religiøsitet.
Da moren døde, flyttet prinsesse Sofie til sin halvsøster Marie, som var gift med Wilhelm, fyrste av Wied. På deres slott Monrepos møtte hun for første gang sin tilkommende ektemann. De ble gift og fikk i løpet av få år fire sønner, noe som sikret huset Bernadotte som dynasti: Sofies svoger, kong Karl 4, hadde bare en sønn, som døde allerede 1854.
Sofie hadde avgjørende innflytelse på oppdragelsen av sine sønner og sørget for at de etter forskole på slottet fikk utdannelse sammen med andre gutter på Beskows skole. Dette ble sett på som radikalt og var et brudd med kongelige tradisjoner.
Sofie ble dronning da hennes mann besteg tronen 1872. Hun ble 1873 kronet sammen med Oscar 2 i Stockholm og Trondheim. Hennes norske kroningsferd gikk fra Christiania gjennom Gudbrandsdalen og Romsdalen til Trondheim.
Dronningen fulgte 1875 kongen på statsbesøk til København, Berlin og Dresden. Det er antatt at hun hadde sterk innflytelse på kong Oscar; dronningen er beskrevet som nøktern og sunt resonnerende, i motsetning til sin begavede, men lett påvirkelige gemal.
Sofie var godt orientert om spørsmål i tiden og leste opptil 20 aviser om dagen. Hun dannet seg selvstendige oppfatninger og visste å gjøre disse gjeldende. Hun var kritisk til Frankrike og stilte seg også negativ til Preussen etter at landet 1866 innlemmet hennes slekts territorier i Tyskland. Dronningen gav også kongen råd i unionspolitikken. Under krisen 1884 rådet hun etter hvert kongen til å gi etter og fikk dermed innflytelse på innføringen av parlamentarismen i Norge. Hun var indignert over kongens avsettelse 1905, men ville gjerne ha en svensk prins som norsk konge. Etter en stund sluttet hun seg til kong Oscars standpunkt og avviste en slik løsning. Hun arbeidet også for en fredelig løsning på striden mellom Norge og Sverige. Hennes innflytelse på kong Oscar 2 er blitt bedre dokumentert i nyere litteratur.
Dronning Sofie hadde svak helse og oppholdt seg ofte lenge i utlandet på kuropphold. I årene 1864–66 fikk hun bygd det lille slottet Sofiero ved Helsingborg, som ble en av kongeparets foretrukne residenser.
Dronningen kjente Norge godt etter flere lengre opphold i landet og likte seg tydeligvis her. Sommeren 1860 bodde hun på Bygdøy kongsgård, og 1869 gjennomførte hun en lengre reise på Østlandet. 1890 og 1891 hadde hun sommeropphold på Skaugum i Asker. Deretter oppholdt hun seg de fleste somrene 1892–1904 på storgården Skinnarbøl ved Kongsvinger; hun reiste dit i juni og ble til ut i september. Dronningen arrangerte hver sommer en fest for godsets husmenn, og disse var de eneste fra Kongsvinger-distriktet som sendte et gratulasjonstelegram til hennes 75-årsdag 1911.
Dronning Sofie var en troende kristen og arbeidet for sosiale og filantropiske spørsmål. Bl.a. grunnla hun stiftelsen Sophiahemmet i Stockholm, en kombinert sykepleierskole og sykehus som gav sykepleierutdannelse av god kvalitet. I Norge ble stiftelsen Sophies Minde opprettet på hennes initiativ 1892. Stiftelsen arbeider for bedre kår for handikappede. Kong Oscar skjenket de pengegavene som kom inn til hans regjeringsjubileum 1897, til stiftelsen, som dermed var økonomisk sikret. Institusjonen fikk 1902 egen bygning i Skådalen i Aker og flyttet 1935 til den ombygde Nationalbryggeriets gård i Trondheimsveien i Oslo. Fra 1995 er stiftelsen en del av Rikshospitalets senter for ortopedi.
Dronning Sofie gav ellers midler til Kysthospitalet ved Stavern, samisk barnehjem i Kvænangen, KFUK, Christiania Indremission m.m. Hun ledet også innsamlingsaksjoner til støtte for katastrofeoffer og hjalp frem kunstneriske talenter.