Sigurd Hallvardsson var ein av dei mest sentrale stormennene kring tronkrevjarane Håkon Herdebrei og Sigurd Markusfostre i tida 1157–63.
Sigurd var son til Hallvard (etter Orkneyinga saga: Håvard) Hauld frå Røyr, dvs. Rør på Ringsaker i Hedmark. Det er rimeleg å gå ut frå at han tilhøyrde ei stormannsætt, og det har vore gjort freistnader på å identifisere faren med ein Håvard Gunnarsson som var gift inn i den orknøyske jarleætta, og mogeleg sjølv også var av jarleætt, men denne koplinga er usikker. Det vi elles kan skissere av Sigurd Hallvardssons liv, har vi i det vesentlege frå dei to kongesagaene Heimskringla og Fagrskinna, medan Orkneyinga saga og Saxos Danmarkshistorie kan supplere ved nokre få høve.
Fyrste gongen Sigurd Hallvardsson er å finne i persongalleriet til sagaforfattarane, er i samband med at Håkon Herdebrei vart utnemnd til konge 1157. Sigurd Hallvardsson blir rekna mellom dei som tok initiativet til å gje den 10 år gamle Håkon kongsnamn. Det blir også nemnt at mellom Håkons menn var det mange hovdingar som tidlegare hadde tent kongane Sigurd og Øystein Haraldssøner. Det kan difor godt tenkjast at Sigurd Hallvardsson også tidlegare hadde teke del i maktkampen mellom kongssønene.
I løpet av vinteren og våren 1158 samla Sigurd Hallvardsson og kong Håkon støtte for seg i Gøtaland, medan kong Inge konfiskerte eigedomane deira og styrka forsvaret av Viken og grenseområda i søraust. Etter ein mislykka freistnad på å etablere seg i Konghelle tok Håkon landevegen nord til Nidaros, der han vart teken til konge. Det er uvisst om Sigurd Hallvardsson var med han på denne ferda.
Sommaren 1159 er Sigurd igjen å finne mellom dei fremste hærførarane til Håkon. Føre eit slag ved Gøta elv heldt han ein tale til hæren for å eggje til strid, men også denne gongen kom dei til kort mot kong Inge og hæren hans. Etter dette slaget fekk Sigurd Hallvardsson forhandla fram ein avtale om grid for seg, ettersom han var ein nær slektning av Gregorius Dagsson, og han fekk høve til å returnere til eigedomane sine som Inge tidlegare hadde lagt beslag på. Ein skulle tru at Sigurd dermed også vart tvungen til å bryte med kong Håkon, men noko slikt kan vi ikkje finne prov for. Tvert imot var Sigurd Hallvardsson med kong Håkon då han våren 1160 tok seg landevegen frå Nidaros til Viken, og sannsynlegvis også på nyåret 1161, då Gregorius Dagsson og kong Inge båe vart drepne.
Etter kong Inges fall fekk Sigurd Hallvardsson jarlsnamn av kong Håkon. Det er verdt å merke seg at Saxo hevdar at utnemninga av Sigurd til jarl vekte avund hos dei andre stormennene rundt Håkon. Då Erling Skakke returnerte etter å ha søkt hjelp i Danmark, skal Sigurd jarl ha forlate kong Håkon, hevdar Saxo, av di han ikkje fekk kompensasjon for utgiftene sine. Deretter skal han ha reist til Sverige, men kom attende etter ei tid og vart drepen av Erlings menn. Heimskringla peiker også i retning av ein viss uvilje internt mot Sigurd jarl, men utover det står Saxo åleine om skildringa av brotet med kong Håkon og Sigurds død.
Kongesagaene gjev eit anna og meir plausibelt bilete av hendingane dei siste åra av Sigurds liv. Her blir det sagt at då Erling kom attende frå Danmark, flykta kong Håkon og Sigurd jarl unna til Nidaros, og det endelege slaget med Erling Skakke kom fyrst i juli 1162 ved øya Sekken i Romsdal. Her fall kong Håkon, medan Sigurd jarl tok landevegen til Oppland til frenden sin, Markus på Skog. Der vart Sigurd Sigurdsson, fosterson til Markus, teken til konge, men føraren for flokken var framleis Sigurd jarl. 20. februar 1163 møttest hærstyrkane til dei to kongane ved Re nordvest for Tunsberg. I dette slaget fall Sigurd jarl, og ikkje lenge etter miste også Markus og kongsemnet deira livet.
Sigurd jarl blir skildra som ein veltalande men ikkje særleg modig mann av sagaforfattarane. Politisk sett var han likevel den mest sentrale i motstanden mot kong Inge og Erling Skakke i desse åra.