Rudolf Peersen var eit særmerkt samfunnsengasjert menneske, som sette merke etter seg i norsk politikk på alle nivå. Han var kristiansandar av fødsel og gjorde si livsgjerning i heimbyen med avbrot som politikar i hovudstaden.
Etter examen artium 1888 studerte Peersen jus ved universitetet i Kristiania, der han tok embetseksamen 1892. Tida var lada med politisk høgspenning, motsetningane mellom Høgre og Venstre kvesste seg til i unionspolitikken, og unge Peersen vart riven med. Alt 1892 fekk han gitt ut sitt første politiske skrift, Rent flag!, som gav han tilnamnet Flagg-Peersen.
Året etter vart han tilsett som den første heiltids landssekretær for Venstre. Den stillinga fylte han med energisk innsats og la grunnlaget for reisinga av ein ny venstreorganisasjon med særleg vekt på lokalplanet. Men 1895 vart stillinga omskipa og Peersen oppsagt. Han tok det tungt, men forsikra partiformann O. A. Qvam om “at den ikke meget opmuntrende opsigelse ingenlunde skal afholde mig fra at virke til den liberale sags fremme efter leilighed og ringe evne”.
Peersen flytte heim til Kristiansand, der han starta ein juridisk og kommunalpolitisk karriere. Etter å ha praktisert som sakførar og frå 1912 som høgsterettsadvokat, vart han byfogd i heimbyen 1916 og sorenskrivar i Torridal 1922. Men han gav ikkje slepp på politikken. I fleire år var han formann i Kristiansand Venstreforening, 1905–07 sat han i bystyret og på nytt 1911–19 og frå 1926, det meste av tida også som medlem av formannskapet. 1938–40 var han ordførar og tok opp att vervet etter frigjeringa 1945 til ut året.
1913 tok Peersen steget inn i rikspolitikken som stortingsrepresentant frå Kristiansand og vart attvald for perioden 1916–18. Han vann seg snart ein plass blant dei leidande i stortingsvenstre, vart straks formann i sosialkomiteen, varapresident i Odelstinget 1916 og president 1917–18. Mindre vellykka var hans karriere som forsvarsminister i Gunnar Knudsens regjering 1919. Den fritalande Peersen kom i skade for å avsløre offentleg at føremålet med å styrkje garnisonen i Kristiania var indrepolitisk, å halde “vagt om dyrere interesser” i den spente sosiale situasjonen som da rådde. Det vekte storm frå den sosialistiske sida, og Gunnar Knudsen let Peersen gå etter tre-fire månader i embetet.
I vel 10 år var han utanfor rikspolitikken. 1927 kunne han ha blitt nominert, men takka nei fordi han var usamd i eit punkt på Venstres valprogram. Men etter valet 1930 tok han på nytt sete i Stortinget og sat der til 1936. Han kom snart til å skape bølgjer med si sjølvstendige haldning. Saman med ein annan venstremann, Carl Hartmann, røysta han for kritikken mot Mowinckels regjering i Lilleborg-saka 1931, og regjeringa gjekk av. Som “straff” vart dei to utestengde frå venstregruppa resten av sesjonen.
Peersen kom likevel til å spele ei sentral rolle i stortingsvenstre dei følgjande åra, i perioden 1934–36 m.a. som styremedlem. I den siste valperioden før krigen møtte han ofte på Stortinget som vararepresentant.
Peersen var medlem i ei lang rekkje private og offentlege styre og utval, m.a. i Norges Byforbund og arbeidsfredskommisjonen av 1933.