Det meste av sitt yrkesliv hadde Gunnar Haarstad i Politiets overvåkingstjeneste (POT). 1948 ble han Asbjørn Bryhns nestkommanderende, og han var den naturlige etterfølgeren da Bryhn måtte gå av 1967. Med myndig hånd ledet Haarstad overvåkingspolitiet frem til sin avgang 1982.
Familiebakgrunn, utdannelse og motstandsarbeid gjorde politiyrket til et naturlig valg. Faren var lensmann, og etter examen artium ved Oslo katedralskole 1936 begynte Haarstad sitt jusstudium ved Universitetet i Oslo. Han ble cand.jur. 1941, og etter en periode som advokatfullmektig i Halden og en tid i Prispolitiet kom han til politiets oppgjørsavdeling 1942.
Haarstad tok del i kampene mot tyskerne og kom tidlig med i et mangeartet motstandsarbeid, bl.a. for etterretningsorganisasjonen XU. Juni 1944 ble han arrestert av Kriminalrat Siegfried Fehmer personlig, og resten av krigen satt han i fengsel, lengst på Grini.
Etter krigen arbeidet Haarstad med etterforskningsoppgaver i politiets landssvikavdeling. Høsten 1948 bad politimester Kristian Welhaven i Oslo ham å tiltre som nestsjef i det nylig reetablerte overvåkingspolitiet (1947). Som Bryhns nærmeste fortrolige fikk han i de neste ti årene en sentral rolle i oppbyggingen av en norsk overvåkingstjeneste.
Mest vekt ble lagt på det forebyggende beredskapsarbeidet – å motvirke østlig spionasje og etablere forholdsregler mot femtekolonnevirksomhet i en eventuell ny storkrig. Frem til slutten av 1960-årene, da kommunist- og krigsfrykten gjorde seg mest gjeldende, fant det i Norge som i andre vestlige land sted en omfattende registrering og overvåking av venstreradikale. Særlig kommunister ble rammet, senere også aktive i Sosialistisk Folkeparti. I denne perioden ble også ulovlige arbeidsmetoder som telefonavlytting og romavlytting anvendt i betydelig utstrekning, og det fant sted et omfattende og demokratisk høyst tvilsomt “samrøre” mellom overvåkingstjenesten og ledere i arbeiderbevegelsen. Det er ingen tegn på uenighet mellom Bryhn og Haarstad om trusselvurderinger og arbeidsmetoder i denne kaldkrigsperioden.
Etter et mellomspill som politimester i Sør-Varanger 1958–67 kom Haarstad tilbake til overvåkingspolitiet, nå som sjef, etter at Asbjørn Bryhn hadde måttet gå av i kjølvannet av den såkalte Lygren-saken. Som overvåkingssjef fortsatte Haarstad den politiske overvåkingen av venstreradikale, men nå med større vekt på ml-bevegelsen. I hans sjefstid ble også elitemiljøer, høyreekstremisme og internasjonal terrorisme i stigende grad gjenstand for oppmerksomhet. Fortsatt stod imidlertid overvåkingen av ambassadepersonell fra stater innenfor den kommunistiske blokken i fokus. Selv om Haarstad ikke hadde vesentlig andre oppfatninger av overvåkingstjenestens oppgaver enn Bryhn, ble etatspolitikken endret på vesentlige områder. Som en mer sindig person var Haarstad nøye med hvordan han formulerte seg. Han la også større vekt på å holde tjenesten innenfor de rammer som var fastsatt i lov og instruks. I 1970-årene opphørte også det politiske “samrøret”. Som følge av økende politisk kontroll og innstramminger, særlig under justisminister Inger Louise Valle, ble det dessuten nødvendig for overvåkingstjenesten å ta større hensyn til rettssikkerheten.
I de kontroversene Haarstad hadde, var det en styrke at han var en respektert sjef og hadde solide støttespillere i de toneangivende militære og politiske kretser. Stormkastene mot overvåkingstjenesten kom først flere år etter hans avgang. Som pensjonist utgav han boken I hemmelig tjeneste.